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Dimensionnement des moteurs
Les moteurs à courant continu ont généralement une vitesse de rotation trop élevé et un couple trop faible pour l'utilisation sur les robots. Ceci est corrigeable en ajoutant un réducteur ou en achetant directement un motoréducteur.
Les réflexions ci-dessous se basent sur la vitesse et le couple en sortie de réduction.
Vitesse du moteur
Pour un moteur de propulsion, la vitesse du moteur (Vm - en tr/s) se détermine en fonction du rayon des roues (Rr en mètre) et de la vitesse maximale désirée du robot (Vr - en m/s).
Vr = Vm * Rr * 2 * π
Attention, pour un moteur plusieurs vitesses peuvent être données :
- en fonction de sa tension d'alimentation ;
- que ce soit à vide ou à efficacité maximale.
La relation entre la tension d'alimentation et la vitesse de rotation est globalement linéaire1).
La vitesse à efficacité maximale est globalement égale à 75% de la vitesse à vide2).
Quelques valeurs :
- 0,5 m/s sera déjà bien pour un robot qui ne vise pas la performance.
- 2 m/s sera peut-être juste pour un robot qui se veut dynamique.
Avec une roue de 3 cm de rayon, vous obtenez des vitesses de moteurs de l'ordre de 2,6 tr/s à 10,6 tr/s (soit 160 à 636 tr/min).