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Tout logiciel de pilotage de robot doit être structuré. Du robot le plus simple à la machine la plus ambitieuse, cette structuration est en lien avec les choix électronique (rôle affectés à plusieurs microcontrôleur, type de communication, nature des actionneurs choisis…) Généralement, cela passe par la répartition des fonctions élémentaires en plusieurs fichiers dont on pourra représenter les rôles et lister les fonctions facilement.

De nombreux langage de programmations sont envisageable dans le contexte embarqué de votre robot. Du plus près de la machine au plus abstrait, il ne faut pas toujours chercher la performance intrinsèque du langage. Choisissez ce avec quoi vous êtes à l'aise !

Et parce que “plus d'une fois la machine à états te sauvera”, voici un focus sur une manière d'organiser des étapes logicielles à l'aide de machines à états finis

Lorsque l'on construit un logiciel de pilotage pour un robot, il y a les choses évidentes : les fonctions de déplacement, de pilotage d'actionneurs, … Et puis, il y a toutes les fonctionnalités “secondaires”, qui sont absolument essentielles pour favoriser le débogage et le développement :

• disposer d'un système de log (enregistrés ou non), pour disposer d'informations précises et pertinentes sur “ce qui s'est passé”
• afficher des informations utiles sur un écran (position du robot, des actionneurs, état de certaines variables, …)
• permettre un pilotage type télécommande pour les actionneurs : utile par exemple pour déterminer les positions clés
• mesure du temps d'exécution de certaines fonctions
• … et pour les plus ambitieux : simulateur virtuel des robots !