Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:mechanics:mechanics [28/08/2021 15:11]
Keuronde [Vitesse du moteur] - déplacement
+++ fr:mechanics:mechanics [30/08/2021 19:00] (Version actuelle)
Hugo
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 Comprendre les caractéristiques mécaniques des moteurs afin de choisir le bon modèle, voilà qui parait important. [[fr:mechanics:dimensionnement_moteur|C'est par ici]] !
-==== Couple du moteur ====
-Le couple est une résultante de forces tendant à faire tourner un système physique (([[https://fr.wikipedia.org/wiki/Couple_(physique)|source Wikipédia]])). Le couple d'un moteur représente sa capacité à "mettre en mouvement". C'est le couple du moteur qui définit l'accélération de votre robot. Un petit moteur rapide comme celui-ci n'aura pas le couple nécessaire pour mettre en mouvement un robot.
-{{:fr:mechanics:petit_moteur.jpeg?400|}}
-On peut visualiser le couple comme un effet de levier. Plus vous serez proche du pivot (ou de l'axe du moteur), plus la force que vous obtenez est importante. Plus vous vous éloignez du pivot, moins vous obtenez de force.
-{{ :fr:mechanics:moteur_couple_levier_grand.png?400|Force importante }}
-Force importante
-{{ :fr:mechanics:moteur_couple_levier_petit.png?400|Force faible }}
-Force faible
-=== Accélération désirée ===
-Quelle accélération souhaitez-vous ? Dur de visualiser la différence entre 0,7 m/s² et 1,5 m/s² ! Demandez vous plutôt en combien de temps souhaitez vous que votre robot atteigne sa vitesse maximale. En 0,5 seconde ? En 1 seconde ? en 4 secondes ? Ceci vous permet de déterminer une accélération adaptée à votre robot.
-Selon la seconde loi de Newton, la somme des forces qui s'appliquent à un objet est égale à la masse de l'objet multipliée par l'accélération de l'objet.
-∑(Fi) = Mr * Ar
-Avec :
-  * **Fi** : Les forces s'appliquant sur le robot
-  * **Mr** : Masse du robot
-  * **Ar** : Accélération du robot
-En négligeant les frottements, ignorant la gravité qui est perpendiculaire au mouvement, la seul force à prendre en compte est celle exercée par la roue sur le sol.
-{{:fr:mechanics:moteur_couple_roue.png?400|}}
-Fm = Cm / Rr
-Avec :
-  * **Fm** : Force motrice
-  * **Cm** : Couple du moteur
-  * **Rr** : Rayon de la roue
-Ce qui donne :
-Mr * Ar = Cm / Rr
-soit
-Cm = Mr * Ar * Rr
-Prenons l'exemple d'un petit robot sans grande prétentions dynamiques. Fixons :
-  * **Mr** - Mase du robot: 10 kg
-  * **Vr** - Vitesse du robot : 0,5 m/s
-  * **Ta** - Temps d'accelération du robot pour atteindre sa vitesse : 2 secondes
-  * **Rr** - Rayon des roues : 3 cm (0,03 m)
-Nous obtenons :
-  * **Ar** = Vr / Ta = 0,25 m/s²
-  * **Cm** = 10 * 0,25 * 0,03 = 0,075 N.m = 7,5 N.cm
-Le couple est parfois exprimé en Kg.cm, la conversion Netwon => Kg se fait en divisant par g = 9,81 (m/s²).
-  * **Cm** = 0,76 kg.cm
-**Conseil 1** : Si votre robot dispose de deux moteurs de propulsion, c'est souvent le cas, pensez à diviser ce nombre par deux, les moteurs se répartissant les efforts.
-**Conseil 2** : Vous ne trouverez pas le moteur correspondant exactement à ce que vous avez défini. Choisissez un moteur approchant et refaite les calculs à l'envers pour déterminer la vitesse et l'accélération de votre robot et comparez-les avec vos attentes.