Différences

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Keuronde Dimensionnement des moteurs
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Hugo
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 ===== Dimensionnement des moteurs =====
-Les moteurs à courant continu ont généralement une vitesse de rotation trop élevé et un couple trop faible pour l'utilisation sur les robots. Ceci est corrigeable en ajoutant un réducteur ou en achetant directement un motoréducteur.
+Comprendre les caractéristiques mécaniques des moteurs afin de choisir le bon modèle, voilà qui parait important. [[fr:mechanics:dimensionnement_moteur|C'est par ici]] !
-Les réflexions ci-dessous se basent sur la vitesse et le couple en sortie de réduction.
-==== Vitesse du moteur ====
-Pour un moteur de propulsion, la vitesse du moteur (Vm - en tr/s) se détermine en fonction du rayon des roues (Rr en mètre) et de la vitesse maximale désirée du robot (Vr - en m/s).
-Vr = Vm * Rr * 2 * π
-Attention, pour un moteur plusieurs vitesses peuvent être données :
-  * en fonction de sa tension d'alimentation ;
-  * que ce soit à vide ou à efficacité maximale.
-La relation entre la tension d'alimentation et la vitesse de rotation est globalement linéaire((donnée à vérifier si possible dans la fiche technique du moteur)).
-La vitesse à efficacité maximale est globalement égale à 75% de la vitesse à vide((donnée à vérifier si possible dans la fiche technique du moteur)).
-Quelques valeurs :
-  * 0,5 m/s sera déjà bien pour un robot qui ne vise pas la performance.
-  * 2 m/s sera peut-être juste pour un robot qui se veut dynamique.
-Avec une roue de 3 cm de rayon, vous obtenez des vitesses de moteurs de l'ordre de 2,6 tr/s à 10,6 tr/s (soit 160 à 636 tr/min).
-==== Couple du moteur ====
-Le couple est une résultante de forces tendant à faire tourner un système physique (([[https://fr.wikipedia.org/wiki/Couple_(physique)|source Wikipédia]])). Le couple d'un moteur représente sa capacité à "mettre en mouvement". C'est le couple du moteur qui définit l'accélération de votre robot. Un petit moteur rapide comme celui-ci n'aura pas le couple nécessaire pour mettre en mouvement un robot.
-{{:fr:mechanics:petit_moteur.jpeg?400|}}
-On peut visualiser le couple comme un effet de levier. Plus vous serez proche du pivot (ou de l'axe du moteur), plus la force que vous obtenez est importante. Plus vous vous éloignez du pivot, moins vous obtenez de force.
-{{ :fr:mechanics:moteur_couple_levier_grand.png?400|Force importante }}
-Force importante
-{{ :fr:mechanics:moteur_couple_levier_petit.png?400|Force faible }}
-Force faible
-Quelle accélération souhaitez-vous ? Dur de visualiser la différence entre 0,7 m/s² et 1,5 m/s² ! Demandez vous plutôt en combien de temps souhaitez vous que votre robot atteigne sa vitesse maximale. En 0,5 seconde ? En 1 seconde ? en 4 secondes ?
-Selon la seconde loi de Newton, la somme des forces qui s'appliquent à un objet est égale à la masse de l'objet multipliée par l'accélération de l'objet.
-TODO : Continuer le calcul, donner une valeur typique
 ===== Choisir ses roues =====