Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
Les deux révisions précédentes Révision précédente Prochaine révision | Révision précédente | ||
fr:mechanics:mechanics [28/08/2021 12:00] Keuronde Dimensionnement des moteurs |
fr:mechanics:mechanics [30/08/2021 19:00] Hugo |
||
---|---|---|---|
Ligne 7: | Ligne 7: | ||
===== Dimensionnement des moteurs ===== | ===== Dimensionnement des moteurs ===== | ||
- | Les moteurs | + | Comprendre les caractéristiques mécaniques des moteurs |
- | Les réflexions ci-dessous se basent sur la vitesse et le couple en sortie de réduction. | ||
- | |||
- | ==== Vitesse du moteur ==== | ||
- | |||
- | Pour un moteur de propulsion, la vitesse du moteur (Vm - en tr/s) se détermine en fonction du rayon des roues (Rr en mètre) et de la vitesse maximale désirée du robot (Vr - en m/s). | ||
- | |||
- | Vr = Vm * Rr * 2 * π | ||
- | |||
- | Attention, pour un moteur plusieurs vitesses peuvent être données : | ||
- | * en fonction de sa tension d' | ||
- | * que ce soit à vide ou à efficacité maximale. | ||
- | |||
- | La relation entre la tension d' | ||
- | |||
- | La vitesse à efficacité maximale est globalement égale à 75% de la vitesse à vide((donnée à vérifier si possible dans la fiche technique du moteur)). | ||
- | |||
- | Quelques valeurs : | ||
- | * 0,5 m/s sera déjà bien pour un robot qui ne vise pas la performance. | ||
- | * 2 m/s sera peut-être juste pour un robot qui se veut dynamique. | ||
- | |||
- | Avec une roue de 3 cm de rayon, vous obtenez des vitesses de moteurs de l' | ||
- | |||
- | ==== Couple du moteur ==== | ||
- | |||
- | Le couple est une résultante de forces tendant à faire tourner un système physique (([[https:// | ||
- | |||
- | {{: | ||
- | |||
- | On peut visualiser le couple comme un effet de levier. Plus vous serez proche du pivot (ou de l'axe du moteur), plus la force que vous obtenez est importante. Plus vous vous éloignez du pivot, moins vous obtenez de force. | ||
- | |||
- | {{ : | ||
- | Force importante | ||
- | |||
- | {{ : | ||
- | Force faible | ||
- | |||
- | Quelle accélération souhaitez-vous ? Dur de visualiser la différence entre 0,7 m/s² et 1,5 m/s² ! Demandez vous plutôt en combien de temps souhaitez vous que votre robot atteigne sa vitesse maximale. En 0,5 seconde ? En 1 seconde ? en 4 secondes ? | ||
- | |||
- | Selon la seconde loi de Newton, la somme des forces qui s' | ||
- | |||
- | TODO : Continuer le calcul, donner une valeur typique | ||
===== Choisir ses roues ===== | ===== Choisir ses roues ===== |