Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
| Les deux révisions précédentes Révision précédente Prochaine révision | Révision précédente | ||
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fr:informatics:se_localiser_avec_les_codeurs [08/01/2026 18:13] Keuronde [Modèle numérique] |
fr:informatics:se_localiser_avec_les_codeurs [08/01/2026 18:31] (Version actuelle) Keuronde [Modèle numérique] |
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| Ligne 52: | Ligne 52: | ||
| Si nous appliquons simplement les équations ci-dessus, nous modélisons le déplacement du robot par une translation selon son axe X puis une rotation (selon l’axe Z). | Si nous appliquons simplement les équations ci-dessus, nous modélisons le déplacement du robot par une translation selon son axe X puis une rotation (selon l’axe Z). | ||
| - | #Inclure schéma comparant le mouvement avec un arc de cercle | + | {{ : |
| + | |||
| + | - Modèle en arc de cercle | ||
| + | - Modèle translation puis rotation | ||
| C’est le modèle le plus simple qui reprend directement les équations précédentes. | C’est le modèle le plus simple qui reprend directement les équations précédentes. | ||
| Ligne 69: | Ligne 72: | ||
| Au lieu d’avancer droit, avançons dans la bonne direction. | Au lieu d’avancer droit, avançons dans la bonne direction. | ||
| - | #inclure schéma comparant l’arc et la corde du déplacement | + | {{ : |
| + | |||
| + | - Modèle en arc de cercle | ||
| + | - Modèle 1/2 rotation puis avance puis 1/2 rotation | ||
| Avec γ, l’angle qui correspond à la direction de translation dans le référentiel du robot, nous obtenons : | Avec γ, l’angle qui correspond à la direction de translation dans le référentiel du robot, nous obtenons : | ||
| Ligne 79: | Ligne 85: | ||
| Vous avez ainsi un modèle bien plus précis. Sa principale source d’erreur est d’approximer la longueur de la corde du cercle par celle de son arc. | Vous avez ainsi un modèle bien plus précis. Sa principale source d’erreur est d’approximer la longueur de la corde du cercle par celle de son arc. | ||
| - | |||
| - | #Donner un ordre de grandeur en termes de précision gagnée | ||
| - | |||
| - | # Schéma arc et corde de cercle ? | ||
| === Selon un arc de cercle === | === Selon un arc de cercle === | ||
| Ligne 112: | Ligne 114: | ||
| * Imprécision du rapport de réduction du motoréducteur | * Imprécision du rapport de réduction du motoréducteur | ||
| * Imprécision du rayon des roues ou de leur entraxe. | * Imprécision du rayon des roues ou de leur entraxe. | ||
| + | * Roues trop larges, laissant une imprécision sur le point de contact avec le sol | ||
| + | |||
| + | === Comparaison des méthodes === | ||
| + | |||
| + | Nous simulons le déplacement d’un robot sur un cercle, à la vitesse de 1 m/s avec un calcul toutes les 10 ms. Le robot parcourt la même distance, 1,57 m, seul le rayon du cercle parcouru change | ||
| + | |||
| + | ^ Modèle | ||
| + | | Avance puis tourne | 0,78 mm| 7,8 mm | 10 mm | | ||
| + | | Avance dans la bonne direction | 6,53 x10⁻⁵ mm| 5,3 x10⁻⁵ mm | 16 x10⁻³ mm | | ||
| + | | Selon un arc de cercle | 1 x10⁻¹⁴ mm | 0 | 1 x10⁻¹⁵ mm | | ||
| + | |||
| + | Il ne s’agit là que des erreurs de la modélisation du déplacement en arc de cercle. Dans un cas réel, le robot ne suit pas un arc de cercle ce qui induit d’autres erreurs. La modélisation est disponible ici, même si le fichier est un peu brouillon : {{ : | ||
| + | |||
| + | En conclusion, dans un premier temps, choisissez le modèle le plus simple. | ||
| + | |||
| ==== Dans le référentiel du terrain ==== | ==== Dans le référentiel du terrain ==== | ||