Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:se_localiser_avec_les_codeurs [05/09/2024 20:56]
Keuronde ancienne révision (04/09/2024 23:40) restaurée
+++ fr:informatics:se_localiser_avec_les_codeurs [05/09/2024 21:14] (Version actuelle)
Keuronde [Modèle numérique]
@@ Ligne 24: / Ligne 24: @@
 $$V_x = {\frac {V_g + V_d} {2}} - dy  \cdot \omega_z$$
-$$ V_x = dx \cdot \omega_z $$
+$$ V_y = dx \cdot \omega_z $$
 $$\omega_z = \frac {V_g - V_d} {2 \cdot e}$$
 En considérant que le point de référence est au milieu des deux roues, les termes contenant ω<sub>Z</sub> s’annulent. L’intégration sur le pas d’intégration devient triviale et n’utilise que les distances mesurées par les codeurs et non les vitesses :
-$$V_x = {\frac {d_g + d_d} {2}} $$
+$$D_x = {\frac {d_g + d_d} {2}} $$
-$$ V_x = 0 $$
+$$ D_y = 0 $$
 $$\omega_z = \frac {d_g - d_d} {2 \cdot e}$$
+D<sub>x</sub> est la distance parcourue dans l’axe X du robot, tandis que Rot<sub>z</sub> est sa rotation. Seulement, qui dit rotation, dit que l’orientation de l’axe X évolue au cours du temps.
+Pour exprimer le déplacement dans un référentiel fixe par rapport au terrain, nous devons adapter ces résultats.
 ==== Modèle numérique ====
-Dans le référentiel du robot, à la position [n-1], nous cherchons à exprimer le déplacement entre les deux pas de temps [n-1] et [n].
+Nous choisissons comme référentiel, le référentiel du robot au début de son pas de temps. Ce référentiel est fixe par rapport au terrain sur la durée du pas de temps. Exprimons alors le déplacement du robot au cours du pas de temps dans ce référentiel.
-A partir des équations ci-dessus, nous noterons :
+À partir des équations ci-dessus, nous noterons :
 $$d = \frac {d_g + d_d} {2}$$