Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
| Les deux révisions précédentes Révision précédente Prochaine révision | Révision précédente | ||
|
fr:informatics:loi_de_commande [02/09/2024 22:46] Keuronde [Déplacements possibles] - correction latex |
fr:informatics:loi_de_commande [03/01/2026 21:35] (Version actuelle) Keuronde [Déplacements possibles] Ajout images |
||
|---|---|---|---|
| Ligne 22: | Ligne 22: | ||
| Comment peut se déplacer un point de votre PAMI sur le terrain ? Ceci dépend de la mécanique du PAMI. Une roue classique ne peut avancer, sans glisser, que sur un axe. | Comment peut se déplacer un point de votre PAMI sur le terrain ? Ceci dépend de la mécanique du PAMI. Une roue classique ne peut avancer, sans glisser, que sur un axe. | ||
| - | avec Vy = 0. | + | |
| + | {{ : | ||
| + | avec Vy = 0. | ||
| Un patin, comme celui monté à l’avant, sera modélisé par un appui plan et ne rajoutera pas de contrainte à un déplacement dans le plan XY. | Un patin, comme celui monté à l’avant, sera modélisé par un appui plan et ne rajoutera pas de contrainte à un déplacement dans le plan XY. | ||
| - | À chaque contrainte, exprimez le tenseur cinématique puis déplacez le au point de de référence que vous avez choisi. | + | À chaque contrainte, exprimez le [[https:// |
| Voici le cas générique pour une robot différentiel (à deux roues motrices sur le même axe) : | Voici le cas générique pour une robot différentiel (à deux roues motrices sur le même axe) : | ||
| - | #insérer schéma | + | {{ : |
| $$\mathcal{V}_G = | $$\mathcal{V}_G = | ||