Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
| Prochaine révision | Révision précédente | ||
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fr:informatics:loi_de_commande [25/08/2024 17:18] Keuronde créée |
fr:informatics:loi_de_commande [03/01/2026 21:35] (Version actuelle) Keuronde [Déplacements possibles] Ajout images |
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| Ligne 22: | Ligne 22: | ||
| Comment peut se déplacer un point de votre PAMI sur le terrain ? Ceci dépend de la mécanique du PAMI. Une roue classique ne peut avancer, sans glisser, que sur un axe. | Comment peut se déplacer un point de votre PAMI sur le terrain ? Ceci dépend de la mécanique du PAMI. Une roue classique ne peut avancer, sans glisser, que sur un axe. | ||
| - | avec Vy = 0. | + | |
| + | {{ : | ||
| + | avec Vy = 0. | ||
| Un patin, comme celui monté à l’avant, sera modélisé par un appui plan et ne rajoutera pas de contrainte à un déplacement dans le plan XY. | Un patin, comme celui monté à l’avant, sera modélisé par un appui plan et ne rajoutera pas de contrainte à un déplacement dans le plan XY. | ||
| - | À chaque contrainte, exprimez le tenseur cinématique puis déplacez le au point de de référence que vous avez choisi. | + | À chaque contrainte, exprimez le [[https:// |
| Voici le cas générique pour une robot différentiel (à deux roues motrices sur le même axe) : | Voici le cas générique pour une robot différentiel (à deux roues motrices sur le même axe) : | ||
| - | #insérer schéma | + | {{ : |
| $$\mathcal{V}_G = | $$\mathcal{V}_G = | ||
| Ligne 62: | Ligne 64: | ||
| La composante x permet d’obtenir la rotation $\omega_z$ : | La composante x permet d’obtenir la rotation $\omega_z$ : | ||
| - | $$\omega_z = \frac{V_d - V_g}{2 \cdot e} | + | $$\omega_z = \frac{V_d - V_g}{2 \cdot e}$$ |
| et de simplifier $\vec{V_r}$ : | et de simplifier $\vec{V_r}$ : | ||