Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [30/01/2025 12:50]
Keuronde [Réglage de l’asservissement]
+++ fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [11/01/2026 12:14] (Version actuelle)
Keuronde [Trajectoire circulaire]
@@ Ligne 57: / Ligne 57: @@
 Enfin la commande s’obtient en sommant les commandes précédentes :
   commande = commande_P + commande_I + commande_D
-Voila pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
+Voilà pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
 ===== Structure du code =====
@@ Ligne 68: / Ligne 68: @@
   Temps_init()
 Dans la boucle principale, utilisez les fonctions de temps pour n’exécuter votre code qu’à intervalles réguliers.
-  temps_ms=0 ;
+  m_temps_ms=0 ;
   while(1){
-    if(Temps_get_ms()!= temps_ms){
+    if(Temps_get_temps_ms()!= temps_ms){
-      if(Temps_get_ms() % pas_de_temps == 0){
+      if(Temps_get_temps_ms() % pas_de_temps == 0){
         // Votre futur code ici
       }
@@ Ligne 90: / Ligne 90: @@
   * AsserMoteur_setConsigne_mm_s(vitesse, moteur) : stocke la consigne de vitesse pour le moteur sélectionné
-#LIEN vers code complet
+[[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs/Asser_Moteurs.c|Lien vers le code du module]]
 ==== Finalisation ====
@@ Ligne 97: / Ligne 97: @@
   float consigne_vitesse = 200; // Consigne en mm/s.
   int demi_periode = 2000; // Temps haut ou bas du créneau (en ms)
-A l’intérieur de votre « if(Temps_get_ms()!= temps_ms){ … } » :
+A l’intérieur de votre « if(Temps_get_temps_ms()!= m_temps_ms){ … } » :
-  if(Temps_get_ms() % demi_periode  == 0){
+  if(Temps_get_temps_ms() % demi_periode  == 0){
     consigne_vitesse = - consigne_vitesse;
     AsserMoteur_setConsigne_mm_s(consigne_vitesse, MOTEUR_A);
@@ Ligne 141: / Ligne 141: @@
 Pour le gain_D, débrouillez-vous ! Nous, nous ne nous en servons pas…
+Le code est disponible sur la branche « [[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs|Asservissement des moteurs]] ».
 ===== Codes de démonstration =====
@@ Ligne 146: / Ligne 147: @@
 ==== Trajectoire circulaire ====
-Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm·s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
+Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm/s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
 #Vidéo PAMI
@@ Ligne 156: / Ligne 157: @@
 Si votre coefficient de conversion des pas du codeur en millimètres parcourus par la roue est bon, vous devriez observer que le déplacement réel correspond globalement à celui programmé (à la fois en termes de vitesse et en termes de distance).
-Observez également le décalage de votre PAME d’un aller-retour à l’autre !
+Observez également le décalage de votre PAMI d’un aller-retour à l’autre !
 #Vidéo PAMI