Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [29/01/2025 22:22]
Keuronde [Réglage de l’asservissement]
+++ fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [30/01/2025 12:52] (Version actuelle)
Keuronde [Partie centrale]
@@ Ligne 68: / Ligne 68: @@
   Temps_init()
 Dans la boucle principale, utilisez les fonctions de temps pour n’exécuter votre code qu’à intervalles réguliers.
-  temps_ms=0 ;
+  m_temps_ms=0 ;
   while(1){
-    if(Temps_get_ms()!= temps_ms){
+    if(Temps_get_temps_ms()!= temps_ms){
-      if(Temps_get_ms() % pas_de_temps == 0){
+      if(Temps_get_temps_ms() % pas_de_temps == 0){
         // Votre futur code ici
       }
@@ Ligne 97: / Ligne 97: @@
   float consigne_vitesse = 200; // Consigne en mm/s.
   int demi_periode = 2000; // Temps haut ou bas du créneau (en ms)
-A l’intérieur de votre « if(Temps_get_ms()!= temps_ms){ … } » :
+A l’intérieur de votre « if(Temps_get_temps_ms()!= m_temps_ms){ … } » :
-  if(Temps_get_ms() % demi_periode  == 0){
+  if(Temps_get_temps_ms() % demi_periode  == 0){
     consigne_vitesse = - consigne_vitesse;
     AsserMoteur_setConsigne_mm_s(consigne_vitesse, MOTEUR_A);
@@ Ligne 133: / Ligne 133: @@
 {{ :fr:informatics:sans_gain_i.png?direct&400 |}}
-Nous observons que la consigne n’est pas atteinte.
+Nous observons que, sans gain I, la consigne n’est pas atteinte (ci-dessus).
 {{ :fr:informatics:avec_gaini.png?direct&400 |}}
-La consigne est atteinte et nous observons un léger déplacement.
+Lorsque nous réglons notre gain I, nous observons que la consigne est atteinte. Ceci au prix d’un petit dépassement.
 Pour le gain_D, débrouillez-vous ! Nous, nous ne nous en servons pas…