Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [29/01/2025 20:33]
Keuronde [Pourquoi asservir ?]
+++ fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [30/01/2025 12:52] (Version actuelle)
Keuronde [Partie centrale]
@@ Ligne 68: / Ligne 68: @@
   Temps_init()
 Dans la boucle principale, utilisez les fonctions de temps pour n’exécuter votre code qu’à intervalles réguliers.
-  temps_ms=0 ;
+  m_temps_ms=0 ;
   while(1){
-    if(Temps_get_ms()!= temps_ms){
+    if(Temps_get_temps_ms()!= temps_ms){
-      if(Temps_get_ms() % pas_de_temps == 0){
+      if(Temps_get_temps_ms() % pas_de_temps == 0){
         // Votre futur code ici
       }
@@ Ligne 97: / Ligne 97: @@
   float consigne_vitesse = 200; // Consigne en mm/s.
   int demi_periode = 2000; // Temps haut ou bas du créneau (en ms)
-A l’intérieur de votre « if(Temps_get_ms()!= temps_ms){ … } » :
+A l’intérieur de votre « if(Temps_get_temps_ms()!= m_temps_ms){ … } » :
-  if(Temps_get_ms() % demi_periode  == 0){
+  if(Temps_get_temps_ms() % demi_periode  == 0){
     consigne_vitesse = - consigne_vitesse;
     AsserMoteur_setConsigne_mm_s(consigne_vitesse, MOTEUR_A);
@@ Ligne 104: / Ligne 104: @@
   }
-#IMG signal carré
+{{ :fr:informatics:consigne_vitesse.png?direct&400 |}}
 Envoyez une consigne à 200 mm/s qui s’inverse toutes les deux secondes. Vous adapterez si nécessaire par la suite.
@@ Ligne 121: / Ligne 121: @@
 Avec un tel réglage, vous devriez obtenir une réponse molle.
-#IMG :Ajouter image du graphique
+{{ :fr:informatics:gainp_mou.png?direct&400 |}}
 Multiplier successivement votre gain par 2 jusqu’à avoir une réponse plus dynamique
-#IMG : gain_P dynamique.
+{{ :fr:informatics:gainp_regle.png?direct&400 |}}
-Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P
+Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P.
-#IMG : gain_I réglé
+Pour voir l’effet du gain I, nous augmentons la valeur de la consigne de vitesse à 400 mm/s et la fréquence de la consigne.
+{{ :fr:informatics:sans_gain_i.png?direct&400 |}}
+Nous observons que, sans gain I, la consigne n’est pas atteinte (ci-dessus).
+{{ :fr:informatics:avec_gaini.png?direct&400 |}}
+Lorsque nous réglons notre gain I, nous observons que la consigne est atteinte. Ceci au prix d’un petit dépassement.
 Pour le gain_D, débrouillez-vous ! Nous, nous ne nous en servons pas…