Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [03/01/2025 19:49]
Keuronde [Vocabulaire et schéma de principe]
+++ fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [11/01/2026 12:14] (Version actuelle)
Keuronde [Trajectoire circulaire]
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 Un système non-asservi, parfois décrit comme « en boucle ouverte » réagira très différemment en fonction des perturbations auxquelles est soumis le système. Un exemple concret ? Commander les moteurs des PAMI à 90 %. Soulever le PAMI et notez la vitesse des moteurs. Posez le PAMI et comparez !
-#Donner les valeurs de nos PAMIs.
+Voici les valeurs avec notre PAMI
+^ Moteur ^ Position ^ Vitesse ^
+| Gauche | Soulevé | 59 cm/s |
+| Gauche | Au sol | 55 cm/s |
+| Droit | Soulevé | 63 cm/s |
+| Droit | Au sol | 62 cm/s |
 ==== Quel type d’asservissement ? ====
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 Enfin la commande s’obtient en sommant les commandes précédentes :
   commande = commande_P + commande_I + commande_D
-Voila pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
+Voilà pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
 ===== Structure du code =====
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   Temps_init()
 Dans la boucle principale, utilisez les fonctions de temps pour n’exécuter votre code qu’à intervalles réguliers.
-  temps_ms=0 ;
+  m_temps_ms=0 ;
   while(1){
-    if(Temps_get_ms()!= temps_ms){
+    if(Temps_get_temps_ms()!= temps_ms){
-      if(Temps_get_ms() % pas_de_temps == 0){
+      if(Temps_get_temps_ms() % pas_de_temps == 0){
         // Votre futur code ici
       }
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   * AsserMoteur_setConsigne_mm_s(vitesse, moteur) : stocke la consigne de vitesse pour le moteur sélectionné
-#LIEN vers code complet
+[[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs/Asser_Moteurs.c|Lien vers le code du module]]
 ==== Finalisation ====
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   float consigne_vitesse = 200; // Consigne en mm/s.
   int demi_periode = 2000; // Temps haut ou bas du créneau (en ms)
-A l’intérieur de votre « if(Temps_get_ms()!= temps_ms){ … } » :
+A l’intérieur de votre « if(Temps_get_temps_ms()!= m_temps_ms){ … } » :
-  if(Temps_get_ms() % demi_periode  == 0){
+  if(Temps_get_temps_ms() % demi_periode  == 0){
     consigne_vitesse = - consigne_vitesse;
     AsserMoteur_setConsigne_mm_s(consigne_vitesse, MOTEUR_A);
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   }
-#IMG signal carré
+{{ :fr:informatics:consigne_vitesse.png?direct&400 |}}
 Envoyez une consigne à 200 mm/s qui s’inverse toutes les deux secondes. Vous adapterez si nécessaire par la suite.
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 Avec un tel réglage, vous devriez obtenir une réponse molle.
-#IMG :Ajouter image du graphique
+{{ :fr:informatics:gainp_mou.png?direct&400 |}}
 Multiplier successivement votre gain par 2 jusqu’à avoir une réponse plus dynamique
-#IMG : gain_P dynamique.
+{{ :fr:informatics:gainp_regle.png?direct&400 |}}
+Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P.
+Pour voir l’effet du gain I, nous augmentons la valeur de la consigne de vitesse à 400 mm/s et la fréquence de la consigne.
+{{ :fr:informatics:sans_gain_i.png?direct&400 |}}
+Nous observons que, sans gain I, la consigne n’est pas atteinte (ci-dessus).
-Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P
+{{ :fr:informatics:avec_gaini.png?direct&400 |}}
-#IMG : gain_I réglé
+Lorsque nous réglons notre gain I, nous observons que la consigne est atteinte. Ceci au prix d’un petit dépassement.
 Pour le gain_D, débrouillez-vous ! Nous, nous ne nous en servons pas…
+Le code est disponible sur la branche « [[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs|Asservissement des moteurs]] ».
 ===== Codes de démonstration =====
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 ==== Trajectoire circulaire ====
-Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm·s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
+Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm/s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
 #Vidéo PAMI
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 Si votre coefficient de conversion des pas du codeur en millimètres parcourus par la roue est bon, vous devriez observer que le déplacement réel correspond globalement à celui programmé (à la fois en termes de vitesse et en termes de distance).
-Observez également le décalage de votre PAME d’un aller-retour à l’autre !
+Observez également le décalage de votre PAMI d’un aller-retour à l’autre !
 #Vidéo PAMI