Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [25/08/2024 16:38]
Keuronde créée
+++ fr:informatics:asservir_les_moteurs_en_vitesse [11/01/2026 12:14] (Version actuelle)
Keuronde [Trajectoire circulaire]
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 **Le gain du capteur** : pour calculer l’erreur, il est nécessaire que le retour du capteur soit dans la même unité que la consigne. Dans notre cas, nous mesurons la vitesse en impulsions par milliseconde et exprimons la consigne en millimètres par seconde. Cette conversion sera gérée dans la partie de la lecture des codeurs.
-#Insérer schéma d’asservissement
+{{ :fr:informatics:asser_schema_global.png |}}
 ==== Pourquoi asservir ? ====
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 Un système non-asservi, parfois décrit comme « en boucle ouverte » réagira très différemment en fonction des perturbations auxquelles est soumis le système. Un exemple concret ? Commander les moteurs des PAMI à 90 %. Soulever le PAMI et notez la vitesse des moteurs. Posez le PAMI et comparez !
-#Donner les valeurs de nos PAMIs.
+Voici les valeurs avec notre PAMI
+^ Moteur ^ Position ^ Vitesse ^
+| Gauche | Soulevé | 59 cm/s |
+| Gauche | Au sol | 55 cm/s |
+| Droit | Soulevé | 63 cm/s |
+| Droit | Au sol | 62 cm/s |
 ==== Quel type d’asservissement ? ====
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 Enfin la commande s’obtient en sommant les commandes précédentes :
   commande = commande_P + commande_I + commande_D
-Voila pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
+Voilà pour le correcteur. Maintenant, il reste deux tâches. Régler les gains, ce sera votre travail, mais surtout structurer le code pour mettre en œuvre ce correcteur.
 ===== Structure du code =====
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   Temps_init()
 Dans la boucle principale, utilisez les fonctions de temps pour n’exécuter votre code qu’à intervalles réguliers.
-  temps_ms=0 ;
+  m_temps_ms=0 ;
   while(1){
-    if(Temps_get_ms()!= temps_ms){
+    if(Temps_get_temps_ms()!= temps_ms){
-      if(Temps_get_ms() % pas_de_temps == 0){
+      if(Temps_get_temps_ms() % pas_de_temps == 0){
         // Votre futur code ici
       }
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   * AsserMoteur_setConsigne_mm_s(vitesse, moteur) : stocke la consigne de vitesse pour le moteur sélectionné
-#LIEN vers code complet
+[[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs/Asser_Moteurs.c|Lien vers le code du module]]
 ==== Finalisation ====
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   float consigne_vitesse = 200; // Consigne en mm/s.
   int demi_periode = 2000; // Temps haut ou bas du créneau (en ms)
-A l’intérieur de votre « if(Temps_get_ms()!= temps_ms){ … } » :
+A l’intérieur de votre « if(Temps_get_temps_ms()!= m_temps_ms){ … } » :
-  if(Temps_get_ms() % demi_periode  == 0){
+  if(Temps_get_temps_ms() % demi_periode  == 0){
     consigne_vitesse = - consigne_vitesse;
     AsserMoteur_setConsigne_mm_s(consigne_vitesse, MOTEUR_A);
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   }
-#IMG signal carré
+{{ :fr:informatics:consigne_vitesse.png?direct&400 |}}
 Envoyez une consigne à 200 mm/s qui s’inverse toutes les deux secondes. Vous adapterez si nécessaire par la suite.
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 Avec un tel réglage, vous devriez obtenir une réponse molle.
-#IMG :Ajouter image du graphique
+{{ :fr:informatics:gainp_mou.png?direct&400 |}}
 Multiplier successivement votre gain par 2 jusqu’à avoir une réponse plus dynamique
-#IMG : gain_P dynamique.
+{{ :fr:informatics:gainp_regle.png?direct&400 |}}
+Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P.
+Pour voir l’effet du gain I, nous augmentons la valeur de la consigne de vitesse à 400 mm/s et la fréquence de la consigne.
+{{ :fr:informatics:sans_gain_i.png?direct&400 |}}
+Nous observons que, sans gain I, la consigne n’est pas atteinte (ci-dessus).
-Réglez ensuite votre gain I, en prenant comme première valeur gain_I = gain_P/10. Ajustez-le de la même manière que le gain_P
+{{ :fr:informatics:avec_gaini.png?direct&400 |}}
-#IMG : gain_I réglé
+Lorsque nous réglons notre gain I, nous observons que la consigne est atteinte. Ceci au prix d’un petit dépassement.
 Pour le gain_D, débrouillez-vous ! Nous, nous ne nous en servons pas…
+Le code est disponible sur la branche « [[https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Art_deplacer_robot/src/branch/Asservissement_des_moteurs|Asservissement des moteurs]] ».
 ===== Codes de démonstration =====
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 ==== Trajectoire circulaire ====
-Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm·s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
+Donnez 2 vitesses fixes mais différentes à vos moteurs pour obtenir un PAMI qui suit une trajectoire circulaire. Essayez les vitesses de 100 mm/s et 200 mm/s. Observez également à quel point votre PAMI se décale (ou non) au fil des passages.
 #Vidéo PAMI
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 Si votre coefficient de conversion des pas du codeur en millimètres parcourus par la roue est bon, vous devriez observer que le déplacement réel correspond globalement à celui programmé (à la fois en termes de vitesse et en termes de distance).
-Observez également le décalage de votre PAME d’un aller-retour à l’autre !
+Observez également le décalage de votre PAMI d’un aller-retour à l’autre !
 #Vidéo PAMI