Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- fr:basics:base_roulante [27/08/2021 11:36]
Keuronde [Contrôler une base roulante] - Moteurs et roues codeuses
+++ fr:basics:base_roulante [29/08/2021 23:10]
Keuronde [La base roulante]
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-===== La base roulante ======
+====== La base roulante ======
 Une bonne base roulante est la clé d'un robot réussi. Mais qu'est-ce qu'une base roulante ?
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 TODO : Electronique/Moteurs CC
-TODO : Electronique/Pont en H
+[[fr:electronics:pont_en_h|Details sur les ponts en H]], utilisés pour le pilotage des moteurs à courant continu.
 Ce qui suit s'adresse plutôt aux robots autonomes.
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 ==== Des structures exotiques ====
-Vous avec les robots à roues holonomes.
+Les paragraphes ci-dessus décrivent la structure de la majorité des robots. D'autres solutions existe, pour l'instant, nous ne ferons que les évoquer brièvement. le nerf de la guerre étant la localisation du robot. Par localisation, nous entendons la connaissance de la position du robot sur le terrain.
+Avec une camera, vous pourriez être tenté de vous passer de location précise.
+Vous pourriez regarder du côté des centrales inertielles (accéléromètre et gyroscope). Sachant que la double intégration des accéléromètres pour obtenir une position à tendance à cumuler les erreurs, parfois très fortement.
+Le règlement autorise des balises, qui peuvent servir à localiser un robot sur le terrain. Une fois localisé par balise, vous êtes bien moins contraint pour la conception de votre base roulante. Vous pouvez vous pencher sur :
+  * Les robots à roues holonomes.
+  * Des aéroglisseurs
+Vous pouvez aussi faire le choix de mécaniques originales en sachant qu'elles ne seront pas les plus efficaces. [[http://poivron-robotique.fr/Toto-2014.html|Un exemple ici, avec Toto, un robot marcheur et simple !]]
 L'équipe ARD avait un robot avec trois roues motrices-directrices. [[http://www.planete-sciences.org/blogs/pla-sci/2014/09/27/team-ard-il-ny-a-pas-que-le-robot-qui-en-a-sous-le-capot/|Un article décrit l'équipe et le robot]]. Observez bien leurs déplacements sur la vidéo.